實在實在閒着沒事兒的時候,李應龍會在腦海裡構思一下將要增加的新模塊。可是不能寫出來,萬一被王植知道,就不太好拖延了。
計劃裡早就制定好了,這一期的研發中,大腦系統裡必須追加語言模塊,數學模塊和身體cāo控模塊。
語言模塊是用來組織語言邏輯的,在現有的語言語音輸出軟件的一部分功能基礎上,很快可以改造完工,幾乎不用做太多努力。
數學模塊是用來進行各種數**算的。這就更簡單了,機械智人現在的硬件,其核心就是一臺微機。他只需要考慮,機械智人在需要利到運算的時候,怎麼樣讓其能區別各種運算的種類和運算的目的。各種數學計算函數,在網上都有開源的算法可參考,整理一下花不了多少時間。就算自己少做一些,只要把模塊考慮成熟,公式和函數部分可以以後慢慢追加進去。
前兩個模塊的代碼,他幾乎不用寫設計。可身體cāo控模塊就不一樣了,特別麻煩。
目前只有一個頭部需要控制,頭部的各設備(攝像頭2個,麥克2個,音箱1個)也都需要一些簡單的控制。將來還要加入雙臂雙手的控制。其他的控制要看運行時,還需要哪些,有必要的隨時需要追加進去。最費腦筋的還是那雙手的控制。手的機械構成圖,不用買斷專利他也牢牢記在腦子裡。需要考慮的是怎麼把手臂與身體連接後,能由大腦系統通過身體cāo控模塊直接控制。他還希望確保手部動作的準確xìng。這就不得不對機械手臂進行一些改造,追加一些可檢測觸控的電子元件。而這些電子信號的反饋一定要和大腦系統中的身體cāo控模塊緊密相關,要在第一時間得到響應。處理的信號必須又快又準,還不能佔用過多的CPU運算時間。這絕對不是件簡單的事情。
人看到物體並伸手過去觸碰一下就離開,對人來說,這是非常容易的動作。那是因爲人眼可以通過練習,快速判斷肢體與目標物體的相對距離,隨時調整方向、角度和力量,來確保該動作的成功。另一個原因是肢體本身是有“體感”的。當你閉上眼睛向某個物體伸手時,人也會根據自己平時伸手的反覆練習,養成一種肌肉的反shèxìng控制。誤差雖然會比眼睛看到的那種動作要大些,但也能完成動作。聽覺也能輔助人類判斷肢體是否達到了目標物體。
如果只是在一個固定環境中讓機械智人去練習這個動作,應該很容易。老陳的工業機器人就做得到。可機械智人應該能夠像人類一樣,在各種條件下進行這種動作。而不是在一個固定的環境中能行,而在另一個環境中就不行。這是機械智人必須要實現的功能,是必須要跨越的一道難關。也就是說,在不固定的環境中,讓機械智人把手伸出去,一碰到物體就停止,這個動作如何通過程序來控制,成爲李應龍的難題。
現在的機械手臂,即使改造完成,也不可能像人類一樣用多種感官同時協調動作。只能通過視覺和一點點的觸壓信號來判斷動作的準確xìng。李應龍的設想是:首先目測目標,再計算手臂伸達的距離,然後cāo作手臂伸展,並在伸展過程中隨時調整移動的方向、角度、力量。設想起來很簡單,實現起來真是難死你。如果過多的集中於利用攝像頭捕捉圖像,再對圖像進行分析運算,會過多的佔用CPU的處理速度。進而導致機械智人的反應變慢。本來思維敏捷的人,突然因爲伸手拿東西而變得反應遲頓,這是不能讓人接受的。
這下不用特別找藉口,三型機也要延遲一下完成的rì期了。其實跑到老陳那裡,隨便找個工業機器人,弄來加工製作用的程序改改,應該也能臨時用一下。但那隻能算是爲了解決問題而解決問題,並不一定是最合用的。將來早晚有一天,因爲身體cāo控模塊的功能不達標,必須重新制作代碼。李應龍可不想這麼快就解決這個問題。不完全是爲了拖時間,他更想從人類自身的角度出發,爲機械智人尋找一條更加接近人類的路來走。
王植終於來找他了。
王植爲了省些錢,果然親自跑去跟jiān商接洽了。結果被jiān商狠宰了一刀。他把專利權證書和專利資料拿回來,交到李應龍手上時,眼淚還沒幹呢。整整28萬元。這專利買下來,不能以他個人的名義買,得用研究院的名義買。就是說他花了自家的錢,爲國家買來了專利。王植都要委屈死了。這花的可都是自己的錢哪!他得侵佔多少次研究經費才能補回這28萬的損失呢。他差不多是哭着跟應龍說:“小李啊,這些,可就交給你了。一定要儘快完成啊。經費太、太~緊張了。”然後就說不下去了。他不能對李應龍說,這都花得是他的錢,不然挪用研究經費的事情就有可能留下證據。這種有苦難言的痛楚,別人是體會不到的。
當天應龍就跑去跟老陳說了這事,兩人都樂壞了。他告訴老陳,再過幾天經費應該會顯得更緊張。那時他發個短信給老陳,老陳就可以閃亮登場了。這樣老陳還可以賣個人情給王植。不過他要老陳一定要咬住出錢的條件:這錢一定得直接投在項目裡,不能經王植的手,否則就撤回資金;研究成果老陳不分,但項目獎金要分老陳一份,否則老陳也要撤回資金。本來那幾個錢對老陳不算什麼,可是一分錢不要白白掏錢出來資助他,是會讓王植懷疑老陳的動機的。如果再聯想到老陳和應龍的交情,甚至有可能讓王植懷疑這一切都是老陳故意安排的。至於如何讓老陳向王植解釋撥款的動機嘛,總要編得合理些才能讓王植不起疑。
應龍讓老陳對王植這麼說:老陳從應龍那裡聽說這個項目有難處。出錢是爲了提攜交情很好的應龍搞研發。另一方面也想通過幫王植渡過難關,跟王植拉拉關係,套個近乎。將來王植真的身居高位,也別忘了今天的事,多多照應。老陳會意,自不待言。
應龍接下來得去跟jiān商要回扣。jiān商不愧是jiān商,硬是用各種卑鄙手段,在不違背契約的前提下,把百分之二十的回扣削減到了百分之十五。即便這樣,李應龍也有四萬兩千元可以拿到手。李應龍知道,在談到錢的時候,自己不是他對手,也不掙扎,欣然成交。這錢該算是李應龍掙回來的,他還打算找個機會還給老陳。所以不打算讓劉思雨知道。不然,這些錢就會立刻變身成爲各種包包、衣服和鞋。
有了專利就掃清了全部環境障礙,下面攻的都是技術關了。
硬件的改造是很快的,花了四天就造好了雙臂雙手。但他故意藏起來一隻左手臂沒裝上。左手臂的位置上掛了個大鉛塊,用於平衡機體兩側的重量。機械智人的外觀,也因此顯得有些怪異。
王植現在像發了瘋一樣,幾乎每天都跑來看進展。這把李應龍煩壞了。忍受不了王植sāo擾的李應龍給老陳發了短信,通知老陳可以跟王植進行聯絡了。計劃進行得很順利。王植立刻就接受了老陳的條件,還對老陳感激涕零,差點兒跪下叫爹。還許諾將來當上院長後,一定會對老陳如何如何好。
錢很快就到位了。老陳怕他划過來的錢,被王植挪去補個人的虧空,只象徵xìng地先劃了10萬元過來,都存在銀行卡里。卡也放在李應龍手裡。王植要是用什麼惡劣手段想從李應龍這裡挪錢,只怕李應龍也沒什麼能力反抗。真要逼的太緊,就讓李應龍把這些錢都給他。老陳可以藉機結束與王植的合作,私下裡重新爲李應龍劃錢過來。這樣即使有損失也不會太多。
一切都安頓好了。王植也很懂事,生怕老陳退出合作,只在家靜等李應龍的好消息,不再頻繁滋擾。李應龍終於可以不受打擾地進行軟硬件的改進了。
爲了身體控制模塊的運行效果更好,大腦系統被李應龍重新進行了調整。視、聽、說功能從大腦系統中的視聽說模塊中被分離出來,形成了各自dú lì的新的軟件系統,改造成了視覺系統、聽覺系統、發聲系統。與大腦系統同時運行,配合使用。
語言模塊還是被保留在大腦系統裡。如果機械智人要說話,可以先在大腦系統的語言模塊生成要說的內容,再調用發聲系統,把這些內容播放出來。這樣CPU的佔用問題就被解決了,程序運行也更快更安全。因爲換了優質的音箱,原來雜音很大的電子音也變得更悅耳了。購買音箱的錢,當時是王植掏的腰包。
因爲視覺系統成爲了單獨的系統,功能變得更加單一,視覺信號的處理變得更快。相對的每分鐘可以處理的圖像數量有所提高,視覺信號的獲得也更多。改進之前,每分鐘只能獲得並處理10張圖像(每張圖像耗時6秒),相當於人眼看到非常卡的動畫片的效果。現在每分鐘提高到了60張圖像(每張圖像耗時1秒)。雖然對於人眼的可見效果還是很卡,但對機械智人來說,已經提高得非常多了。幾乎可以判斷連續的視覺變化了。購買高清攝像頭的錢,也是王植掏的腰包。
因爲是王植的錢,所以李應龍買回來的麥克風都是高檔貨,聲音採樣的清晰度好了很多。聽覺系統也一樣因爲改進,xìng能有所提高。主要提高了音頻取得的質量,等於機械智人的聽力提高了數倍,可以聽清更多細微的聲音。改進之前李應龍爲了讓系統聽清自己的命令,不得不把嘴巴貼在麥克風附近,離得稍遠,系統就無法分辨他的聲音了。現在李應龍站在10米開外,只要環境音不是過於吵雜(比如敲鑼打鼓什麼的),他說的話,都能被很好的識別出來。
這樣一看,除了手臂的cāo作還不太理想,三型機基本上算是完成了。
李應龍儘管拖延了一段時間,還是隻用了一個半月就達到現在的效果。李應龍天天偷偷地罵自己,爲什麼又沒忍住?做快了,不就是要逼老陳再往項目裡投錢嗎?你手頭就不能再慢點兒嗎?
主要的工作都完成了,天氣也越來越冷,辦公室冷得像地窖一樣。李應龍覺得是時機換個工作環境了。他跑去跟王植報告,說現在的辦公室又cháo又冷,嚴重損害了機器和設備,直接影響和阻礙了研發工作。王植前陣子天天去看,這情況一點兒不誇張,兩個人都很清楚,不用過多解釋。
爲了快點完成研究,王植專程去找了一趟張副院長。應龍不知道他們是怎麼談的,反正王植最後幫他爭取到了一處新的辦公場所。離老陳他們的樓不遠。跟老陳他們那幢樓的條件肯定是沒法比,但是比起那個地下室,這裡已經是天堂了。搬家的時候,餘茂夫帶着常跟他在一起的那三個人,過來幫了忙。9組也出了幾個關係不錯的人過來幫忙照應。
這座樓半新不舊,但卻設施齊全。辦公室在二層,面南背北,有陽光,有樹影,有鳥叫聲。開窗有新鮮空氣,關窗有暖氣。供電系統比舊樓好很多,使用一些大功率的設備完全沒問題了。地方變得小了一點,沒有地下一層時那麼寬敞,只有原來一半大。東西擺放必須緊湊一些。缺點是自己在裡面做什麼,外面的人透過玻璃牆都可以直接看到,私密xìng不是太好。而外面其他組的爭吵聲自己也躲不過去。再也不用喝飲水機那種半生不熟的熱水了,水房隨時有熱水供應。門牌換成了“3區27組”。從今往後再也不用爲了尿個尿,連上兩層樓了。在走廊的盡頭就是衛生間,不用忍太久就能到達。雖然味道有點兒重。
至此,李應龍想從王植那裡得到的,除了研究成果上有自己的名字還需要等待以外,其他的都得到了。這得算是老陳和自己的勝利。他決定找三個損友出來慶祝一下,跟他們分享一下自己的喜悅。