加萊和諾曼底各有利弊，加萊的優點是距英國最近，僅33千米，而且靠近德國本土；缺點是德軍在此防禦力量最強，守軍是精銳部隊，工事完備堅固，並且附近無大港口，也缺乏內陸交通線，不利於登陸後向縱深發展。諾曼底雖然距離英國較遠，但優點一是德軍防禦較弱，二是地形開闊，可同時展開30個師，三是距法國北部最大港口瑟堡僅80千米。
幾經權衡比較，“考薩克”選擇了諾曼底，於1941年5月12日起制定具體計劃，以“霸王”爲作戰方案的代號，以“海王”爲相關海軍行動的代號。初步計劃以3個師在卡朗坦至卡昂之間32千米寬的三個灘頭登陸，即後來的“奧馬哈”、“金”和“朱諾”灘頭，同時空降2個旅。
第二梯隊爲8個師，將在兩週內佔領瑟堡。整個計劃中最大的難題是港口問題，也就是在佔領瑟堡前，如何解決部隊的後勤補給，要知道諾曼底海灘在五六月間，多爲大風大浪的天氣，光靠登陸灘頭無法保證後勤供應——這似乎成爲無法克服的困難。
束手無策中，“考薩克”的海軍代表英國海軍少將約翰?休斯?哈萊特想起蒙巴頓在一次會議上的玩笑：既然沒有天然港口，就造一個人工港。於是建議製造配件裝配成人工港來解決問題。別無良策，他的設想獲得批准。5月15日，摩根將“霸王”計劃大綱呈交英美聯合參謀長委員會通過。英美蘇德黑蘭會議確定於1941年5月發動“霸王”行動。
美國陸軍上將艾森豪威爾被任命爲歐洲同盟國遠征軍最高司令,於1941年5月17日抵達倫敦就任。艾森豪威爾閱讀了摩根計劃，認爲突擊正面太窄，在最初攻擊中缺乏足夠的突擊力量，提出修改意見，把登陸正面擴大到80千米。第一梯隊由3個師增加到5個師，登陸灘頭也從3個增加到5個（新增“猶他”和“劍”灘頭），空降兵從2個旅增加到3個師。這一意見得到最高司令部三軍司令的支持。
艾森豪威爾就在諾福克旅館召開了遠征軍最高司令部首次會議，在會議上明確了登陸作戰的綱領。使這次會議成爲二戰中最重要的軍事會議。
隨後英美聯合參謀長委員會批准了“霸王”計劃大綱和修改後的作戰計劃，但是隨之對登陸艦艇的需求也增加了，爲了確保擁有足夠的登陸艦艇，英美聯合參謀長委員會決定將登陸日期推遲到6月初。
由於登陸日（代號d日）推遲到6月初，盟軍統帥部開始確定具體的日期和時刻，這是一個複雜的協同問題，各軍兵種根據自己的需要提出不同要求，陸軍要求在高氵朝上陸。以減少部隊暴露在海灘上的時間。
海軍要求在低潮時上陸，以便儘量減少登陸艇遭到障礙物的破壞；空軍要求有月光，便於空降部隊識別地面目標，最後經認真考慮，科學擬定符合各軍種的方案，在高氵朝與低潮間登陸，由於五個灘頭的潮汐不盡相同，所以規定五個不同的登陸時刻（代號h時），d日則安排在滿月的日子，空降時間爲凌晨一時
。符合上述條件的登陸日期，在1941年6月中只有兩組連續三天的日子，6月5日至7日。6月18日至20日，最後選用第一組的第一天，即6月5日。
諾曼底登陸戰役目的是橫渡英吉利海峽，在法國北部奪取一個戰略性登陸場，爲開闢歐洲第二戰場最終擊敗德國創造條件。戰役企圖是在諾曼底登陸，奪取登陸場，把登陸場擴展到寬100千米，縱深100千米。
計劃首先在登陸場右翼空降2個美國傘兵師，切斷德軍從瑟堡出發的增援。並協同登陸部隊奪取“猶他”灘頭；在左翼空降1個英國傘兵師，奪取康恩運河的渡河點。
然後首批登陸部隊8個加強營在5個灘頭登陸。建立登陸場，在鞏固和擴大登陸場後。後續部隊上岸，右翼先攻佔瑟堡，左翼向康恩河至聖羅一線發展，掩護右翼部隊的攻擊；第二階段攻佔岡城、貝葉、伊濟尼、卡朗坦，第三階段攻佔布勒塔尼，向塞納河推進，直取巴黎。
盟軍最高司令一職原擬由經驗豐富的英軍將領來擔任，但丘吉爾知道登陸後美軍人數會大大超過英軍，所以主動提議由美軍將領來擔任。羅斯福總統原打算讓陸軍參謀長馬歇爾出任，後來考慮到更需要馬歇爾在華盛頓統籌協調，就由馬歇爾推薦時任盟軍地中海戰區司令的艾森豪威爾出任。最高司令部的其他成員有：副司令英國空軍元帥特德，參謀長美國陸軍中將史密斯，副參謀長英國陸軍中將摩根，陸軍司令英國陸軍上將蒙哥馬利，海軍司令英國海軍上將拉姆齊，空軍司令英國空軍上將馬洛裡。
陸軍有4個集團軍：英國第2集團軍，司令爲英國陸軍中將鄧普賽，轄5個軍13個師，在左翼的“金”和“劍”灘頭登陸。加拿大第1集團軍，司令爲英國陸軍中將鄧肯?格雷尼姆，轄1個軍3個師，在“朱諾”灘頭登陸，以上兩個集團軍作爲左翼向卡昂進攻。
美國第1集團軍，司令爲美國陸軍中將布萊德利，轄5個軍14個師，在“奧馬哈”和“猶他”灘頭登陸，作爲右翼向聖洛、卡朗坦進攻，這是主攻方向。該三個集團軍組成第21集團軍羣，由英國陸軍上將蒙哥馬利任司令，這是登陸第一梯隊部隊。
美國第3集團軍由美國陸軍中將巴頓任司令，轄4個軍9個師，直屬最高司令部指揮，作爲第二梯隊，將從美第1集團軍開闢的道路投入戰鬥，衝出科湯坦半島，穿越布列塔尼半島，迂迴包抄在卡昂與英軍激戰的德軍，徹底粉碎德軍的抵抗，乘勝佔領法國和比利時。
陸軍總共將投入86個師，其中裝甲部隊有美軍第2、第3、第4、第5、第6和第7裝甲師、英軍禁衛裝甲師、第7、第11、第79裝甲師、第4、第9、第27裝甲旅、法軍第2裝甲師、波蘭第1裝甲師、加拿大第4裝甲師、第2裝甲旅。使用的坦克型號有美製m4a1、m5a1、m3a3坦克，英制丘吉爾、克倫威爾坦克和dd水陸兩棲坦克和m10m36坦克殲擊車、丘吉爾架橋坦克、蟹式掃雷坦克等。
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